Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy + Gazebo Harmonic 설치 매뉴얼

Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy + Gazebo Harmonic 설치 매뉴얼

Ubuntu 환경에서 ROS 2, Gazebo, RViz, TurtleBot3 및 기본 개발도구를 설치하는 실습용 매뉴얼

Ubuntu 24.04 LTS ROS 2 Jazzy Gazebo Harmonic RViz2

목차

1. Ubuntu 업데이트
2. 기본 개발도구 설치
3. Locale 설정
4. Universe 저장소 활성화
5. ROS 2 저장소 등록
6. ROS 2 설치
7. 환경변수 설정
8. ROS 2 정상 동작 확인
9. Demo 실행
10. colcon 설치
11. rosdep 설치
12. Gazebo Harmonic 설치
13. Gazebo 실행
14. RViz 실행
15. TurtleBot3 설치
16. Workspace 생성
17. PyCharm Professional 연동
18. 설치 확인 체크리스트

1. Ubuntu 업데이트

터미널을 실행한 뒤 다음 명령을 차례대로 입력합니다.

sudo apt update

설치된 패키지를 최신 버전으로 업그레이드합니다.

sudo apt upgrade -y

더 이상 필요하지 않은 패키지를 정리합니다.

sudo apt autoremove -y

업데이트가 완료되면 시스템을 재부팅합니다.

sudo reboot

2. 기본 개발도구 설치

ROS 2 설치와 개발에 필요한 기본 도구를 설치합니다.

sudo apt install -y \
curl \
wget \
git \
vim \
build-essential \
software-properties-common \
python3-pip \
python3-venv

설치 확인

git --version
python3 --version
pip3 --version

각 명령에서 버전 정보가 출력되면 정상적으로 설치된 것입니다.

3. Locale 설정

현재 Locale 설정을 확인합니다.

locale

출력 내용에 UTF-8이 포함되어 있지 않다면 다음 명령을 실행합니다.

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

설정을 적용합니다.

source ~/.bashrc

다시 확인합니다.

locale

4. Universe 저장소 활성화

sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

5. ROS 2 저장소 등록

ROS 2 공개키 등록

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

ROS 2 패키지 저장소 등록

echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

패키지 목록 갱신

sudo apt update

6. ROS 2 설치

RViz와 예제 패키지가 포함된 Desktop 버전을 설치합니다.

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

7. 환경변수 설정

새 터미널을 열 때마다 ROS 2 환경이 자동으로 적용되도록 설정합니다.

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

현재 터미널에 즉시 적용합니다.

source ~/.bashrc

ROS 배포판 이름을 확인합니다.

printenv ROS_DISTRO

정상 결과: jazzy

8. ROS 2 정상 동작 확인

ros2

usage: ros2 ... 형태의 도움말이 출력되면 정상입니다.

9. Demo 실행

두 개의 터미널을 사용합니다.

터미널 1

ros2 run demo_nodes_cpp talker

터미널 2

ros2 run demo_nodes_py listener

Hello World 메시지가 계속 출력되면 ROS 2 통신이 정상적으로 동작하는 것입니다.

10. colcon 설치

ROS 2 Workspace를 빌드하기 위한 도구를 설치합니다.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

도움말을 확인합니다.

colcon --help

11. rosdep 설치

ROS 패키지의 의존성을 자동으로 설치하기 위한 도구입니다.

sudo apt install python3-rosdep -y

초기화

sudo rosdep init

데이터베이스 업데이트

rosdep update

이미 초기화되어 있다는 메시지가 나오면 rosdep update만 실행하면 됩니다.

12. Gazebo Harmonic 설치

Gazebo Harmonic과 ROS 2 연동 패키지를 설치합니다.

sudo apt install gz-harmonic -y
sudo apt install ros-jazzy-ros-gz -y

13. Gazebo 실행

gz sim

또는 빈 월드를 지정하여 실행할 수 있습니다.

gz sim empty.sdf

Gazebo 창이 실행되면 정상입니다.

14. RViz 실행

rviz2

RViz 창이 실행되면 정상입니다.

15. TurtleBot3 설치

sudo apt install ros-jazzy-turtlebot3* -y

로봇 모델 환경변수 설정

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Gazebo 실행

ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

16. ROS 2 Workspace 생성

Workspace와 소스 폴더를 생성합니다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src

Workspace 폴더로 이동합니다.

cd ~/ros2_ws

Workspace를 빌드합니다.

colcon build

Workspace 환경을 자동으로 불러오도록 설정합니다.

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

17. PyCharm Professional 연동

1. PyCharm Professional을 실행합니다.
2. Open을 선택하여 ~/ros2_ws 폴더를 엽니다.
3. Settings → Python Interpreter에서 사용할 Python 인터프리터를 선택합니다.
4. Settings → Tools → Terminal에서 Shell path가 /bin/bash인지 확인합니다.
5. PyCharm 터미널을 열고 다음 명령을 실행합니다.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

이후 PyCharm 터미널에서도 ros2 명령을 사용할 수 있습니다.

18. 설치 확인 체크리스트

항목	확인 명령	정상 결과
Ubuntu 업데이트	sudo apt update	오류 없이 완료
Python	python3 --version	Python 버전 출력
Git	git --version	Git 버전 출력
ROS 2	ros2	도움말 출력
ROS 배포판	printenv ROS_DISTRO	jazzy
colcon	colcon --help	도움말 출력
rosdep	rosdep update	데이터베이스 갱신 완료
Gazebo	gz sim	Gazebo 창 실행
RViz	rviz2	RViz 창 실행
Workspace	colcon build	빌드 완료

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