데이터 과학

ROS 2와 Gazebo를 활용한 TurtleBot3 로봇 제어1. 실습 개요Ubuntu 24.04 환경에서 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic을 활용하여 TurtleBot3 Burger 로봇을 시뮬레이션하고, ROS 2의 /cmd_vel 토픽을 통해 로봇의 이동과 회전을 제어하는 실습이다.2. 개발 환경OS: Ubuntu 24.04 LTS (WSL2)ROS: ROS 2 JazzySimulator: Gazebo HarmonicRobot: TurtleBot3 BurgerProgramming: ROS 2 CLI, Python3. TurtleBot3 시뮬레이션 실행Ubuntu 터미널에서 다음 명령어를 실행한다.source /opt/ros/jazzy/setup.bashexport TURTLEBO..

Pymol 프로그램을 이용한 코로나 바이러스 nsp13과 nsp14 구조 내용입니다. 이 내용은 "AlphaFold3를 이용한 SARS-CoV-1, MERS-CoV 및 SARS-CoV-2 비구조 단백질의 도메인 수준 서열 및 구조 보존성 비교" 주제로 시스템 생물학의 구조 분석을 위한 내용으로 작성된 부분입니다. 논문에서는 plDDT 값을 추정하여 나타냈는데 이 자료에서는 좀 더 보기 편한 pymol에서 cif 파일을 불러와서 오버레이를 하였습니다. 코로나바이러스의 대표적인 비구조 단백질은 다음과 같습니다. - nsp12: RNA 의존성 RNA 중합효소로, 바이러스 RNA를 합성한다. - nsp13: 헬리케이스(Helicase)로, RNA의 이중 구조를 풀어준다. - nsp14: RNA 복제 오류를 ..

"Ubuntu 26 + ROS 2 Lyrical + Gazebo에서 WASD로 TurtleBot 움직이기"환경은 Ubuntu 26.04 + ROS 2 Lyrical + Gazebo + TurtleBot3 Burger입니다. 명령어는 ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 먼저 ROS 2 버전을 확인합니다. echo $ROS_DISTRO결과는 다음과 같습니다. lyricalGazebo에서 TurtleBot이 실행된 상태에서 토픽을 확인합니다. ros2 topic list현재 주요 토픽은 다음과 같습니다./clock/cmd_vel/imu/joint_states/odom/parameter_events/robot_description/ro..

Ubuntu 26.04에서 ROS 2와 Gazebo를 이용한 PuppyPi 사족보행 로봇 시뮬레이션 환경 구축1. 개요Hiwonder PuppyPi는 4개의 다리와 총 8개의 관절을 사용하는 사족보행 로봇입니다. 실제 PuppyPi를 직접 제어하기 전에 Gazebo 환경에서 로봇의 구조와 관절 움직임을 구현하면 보행 알고리즘, ROS 2 제어, 강화학습 등의 실험을 보다 안전하게 진행할 수 있습니다.본 실습에서는 Ubuntu 26.04 환경에서 ROS 2와 Gazebo를 이용하여 PuppyPi의 가상 모델을 구성하고, 4개의 다리와 8개의 관절을 제어할 수 있는 기본 시뮬레이션 환경을 구축합니다.전체 구조는 다음과 같습니다.Ubuntu 26.04 │ └── ROS 2 Lyrical ..

Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy에서 PuppyPi 4족 보행 로봇 프로그래밍하기앞선 실습에서는 Windows 11의 WSL2에 Ubuntu 24.04를 설치하고 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic 환경을 구성했습니다.이번에는 Hiwonder의 4족 보행 로봇 PuppyPi를 ROS 2 환경에서 프로그래밍하는 방법을 살펴봅니다.PuppyPi는 Raspberry Pi 5를 기반으로 하는 4족 보행 로봇으로, 8개의 서보 모터와 카메라를 탑재하고 있으며 ROS 2와 Python을 이용하여 보행, 자세 제어, 영상 인식 등의 실습을 할 수 있습니다.특히 바퀴로 이동하는 TurtleBot3와 달리 PuppyPi는 네 개의 다리를 움직여야 하므로 다음과 같은 제어 계층이 필요합니다.R..

ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic에서 TurtleBot3 시뮬레이션 실행 및 제어하기앞선 과정에서 Windows 11의 WSL2에 Ubuntu 24.04를 설치하고 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic까지 구성했습니다. 이번에는 이 환경에 TurtleBot3 시뮬레이션 패키지를 설치하고 Gazebo에 TurtleBot3 Burger 모델을 불러온 뒤, ROS 2의 /cmd_vel Topic과 키보드 Teleop을 이용하여 로봇을 직접 움직여 봅니다. 전체적인 실습 구조는 다음과 같습니다.Windows 11 │ └── WSL2 │ └── Ubuntu 24.04 │ ├── RO..

Windows 11 WSL2에서 Ubuntu 24.04, ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic, TurtleBot3 환경 구축하기Windows 11에서는 WSL2(Windows Subsystem for Linux)를 이용하여 Windows를 그대로 사용하면서 Ubuntu Linux 환경을 동시에 사용할 수 있습니다. 최근 WSL에는 WSLg가 포함되어 있기 때문에 Linux의 GUI 프로그램도 별도의 X Server를 설치하지 않고 Windows 화면에 직접 실행할 수 있습니다. 이를 이용하면 Windows PC 한 대에서 Ubuntu, ROS 2, RViz2, Gazebo, TurtleBot3 등을 실행하는 로봇 시뮬레이션 환경을 구성할 수 있습니다.이번 글에서는 다음 환경을 구축합니다...

Ubuntu 26.04 + ROS 2 Lyrical + Gazebo Jetty 설치 매뉴얼Ubuntu 26.04 LTS 환경에서 ROS 2 Lyrical, Gazebo Jetty, RViz2, TurtleBot3 및 ROS 2 개발도구를 설치하는 과정을 정리합니다.기존 Ubuntu 24.04에서는 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic 조합을 많이 사용하였지만 Ubuntu 26.04에서는 ROS 2의 새로운 장기지원 버전인 Lyrical Luth를 사용하는 것이 좋습니다.기본적인 구성은 다음과 같습니다.Ubuntu 26.04 LTS Resolute RaccoonROS 2 Lyrical LuthGazebo JettyRViz2TurtleBot3ROS 2를 처음 설치한다면 Ubuntu와 ROS 버..

PiDog에 프로그램을 넣는 방법PC → microSD에 Raspberry Pi OS 설치 → microSD를 PiDog의 Raspberry Pi에 장착 → 부팅 → Wi-Fi 연결 → SSH 접속 → PiDog 프로그램 설치 https://www.raspberrypi.com/software/ Raspberry Pi software – Raspberry PiFrom our operating system to our GitHub repos, explore the software that powers our technologywww.raspberrypi.com PiDog는 Raspberry Pi를 메인 컨트롤러로 사용하기 때문에 프로그램 역시 Raspberry Pi에 설치하여 실행합니다. 가장 편리한 방법..